I
Antichitate și Evul Mediu
Deși termenul „BDSM” este modern, practici asemănătoare cu cele regăsite în BDSM au existat de-a lungul istoriei. În antichitate, multe culturi aveau ritualuri religioase și sociale care implicau flagelarea, pedepsirea corporală și supunerea voluntară.
Grecia și Roma Antică
În Roma antică, de exemplu, flagelarea era adesea folosită în cadrul relațiilor dintre sclavi și stăpâni, dar și ca parte a ritualurilor religioase. Sadismul și masochismul, înțelese ca forme de plăcere asociate cu durerea, au apărut și în aceste societăți.
Evul Mediu
În această perioadă, flagelarea și autoflagelarea erau practicate și în context religios, ca metode de purificare și penitență. Acest tip de supunere și auto-pedepsire poate fi văzut ca un precursor al practicilor BDSM moderne.
II
Renaștere și Iluminism
Pe parcursul Renașterii și Iluminismului, odată cu dezvoltarea filosofiei și psihologiei, a crescut interesul pentru plăcere, putere și suferință, iar aceste idei au început să fie analizate mai profund.
III
Secolul XX: Ascensiunea BDSM-ului Modern
În secolul XX, odată cu revoluțiile sexuale și sociale, practicile BDSM au început să devină mai vizibile și mai acceptate, în special în anumite subculturi.
1940 — 1950
Odată cu creșterea culturii fetișiste în cadrul subculturilor gay și fetiș, BDSM a început să fie recunoscut și ca parte a stilului de viață al unor comunități. În special, în cultura homosexuală, anumiți bărbați gay au început să adopte practici BDSM ca parte a explorării sexualității lor, în cluburi private și grupuri clandestine.
1970
În timpul revoluției sexuale din anii 1960 și 1970, mișcările pentru drepturile sexuale și ale femeilor au ajutat la reducerea stigmatizării asociate cu practicile sexuale non-normative. În această perioadă, au apărut reviste și publicații dedicate fetișurilor și BDSM-ului, iar comunitățile BDSM au început să se organizeze în mod mai formal.
1980 — 1990
BDSM a început să fie văzut ca o parte a stilului de viață al anumitor comunități, iar practicile BDSM au început să fie abordate în cercetările psihologice și medicale ca manifestări normale și sănătoase ale sexualității, atâta timp cât erau practicate în mod consensual și sigur.
IV
Cultura Contemporană și Mainstream-ul
În ultimele decenii, BDSM a devenit mai vizibil în cultura populară datorită lucrărilor de ficțiune, literaturii erotice și filmelor.